性能参数 额定电压24VDC 工作电流2A 驱动方式直流电机驱动 电池铅酸蓄电池组 最大速度3m/s 最小速度0.01m/s 最大负载30kg 工作时间6小时 爬地能力15度 越障能力3cm 主要内容： 1、研究探测机器人系统的设计原则。 2、确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计。 3、对探测机器人系统的硬件设计，绘制机械图。 4、给出移动控制系统的设计方案，。 目标： 掌握探测机器人系统的设计原则，从实际应用环境出发确定机器人的移动方式，选用合理的目标监测手段，来实现探测目的，并撰写，达到机电一体化综合能力训练的目的。 本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。 机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在设计过程中已经给出， 可以根据自己设计的要求进行选择如果地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式；如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式；如果地形成阶梯状，而且地形比较复杂，最好选用腿式的方法。 本设计可以采用两种控制系统，即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。