机械5

目录 摘要2 ABSTRACT 2 1前言4 2玻璃清洁机器人总体方案规划5 2.1机器人设计思想5 2.2机器人总体结构方案5 3驱动机构和擦洗机构7 3.1驱动机构分析7 3.1.1驱动方式7 3.1.2运动结构和运动规划7 3.1.3运动过程控制原理分析8 3.1.4外形尺寸选择10 3.1.5驱动力分析10 3.1.6小结11 3.2擦洗机构分析11 4其它元件选择12 4.1密封机构12 4.2换向阀和溢流阀的选择12 5总结13 参考文献14 致谢15 高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器 人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危 险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃 外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。 首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。最后，简单介绍了机器人的擦洗机构