机械5

目录 摘要2 ABSTRACT 2 1前言3 2机器人总体方案规划4 2.1机器人设计思想4 2.2外形尺寸选择6 3吸附机构6 3.1吸附方式6 3.1.1吸附方式选择7 3.1.2吸盘结构简图7 3.1.3机器人控制原理图8 3.2吸附力分析9 3.2.1材料选择9 3.2.2吸附力计算10 3.2.3系统抗倾覆计算10 3.3其他机构的选择11 3.3.1射流器选择11 3.3.2水泵和水管的选择12 3.3.3密封机构12 4总结14 参考文献15 致谢16 高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器 人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危 险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃 外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。 首先对机器人总体方案进行介绍，提出了分层次规划的体系结构。在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作业路径,运动控制规划及吸附机构的设计，最后，应用Pro/ENG三维软件针对所设计的机器人建立了三维实体模型。