机械5

履带式机器人结构设计（全套设计及CAD图纸） 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talo
n机器人，NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Drago
n Guard X3B反恐机器人”，“JW-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计 摘要2 1引言5 2履带机器人的现状及发展6 3履带机器人的运动特性9 4本研究采用的行走机构12 4.1行走机构的选择12 4.2履带机器人的功能、性能指标与设计13 4.3主要机构的工作原理14 5机器人越障分析15 5.1跨越台阶15 5.2跨越沟槽16 5.3斜坡运动分析17 6机器人移动平台主履带电机的选择19 6.1机器人在平直的路上行驶19 6.2机器人在30°坡上匀速行驶20 6.3机器人的多姿态越阶21 7移动机构的分析及其选择23 7.1典型移动机构分析23 7.2本研究采用的移动机构27 8履带部分设计28 8.1履带的选择28 8.2确定主从动轮直径31 8.5功率验算38 8.6同步带的物理机械性能38 8.7履带主从动轮设计39 8.8副履带部分设计42 9履带翼板部分设计47 9.1履带翼板的作用47 9.2履带翼板设计47 10计算履带装置的重心及其各部件重心49 10.1主履带的重心计算49 10.2副履带的重心计算54 10.3主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算55 总结56 致谢57