纽扣自动冲压组装台异形零件夹持装置设计【三维图】（全套设计及CAD图纸） 摘要 纽扣自动冲压组装台异形零件夹持装置采用夹持机构进行设计.夹持机构具有刚度大、承载能力强、误差孝精度高、自重负荷比孝动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文夹持机构的研究方向： （1）夹持机构组成原理的研究 研究夹持机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （2）夹持机构运动空间的研究 （3）夹持机构结构设计的研究 夹持机构的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师给予批评和指正。 目录 1前言1 1.1课题研究背景意义1 1.2国内外研究现状2 2并联机械手的结构及工作原理6 2.1并联运动机构概述6 2.2并联的结构及机械运动原理7 2.3控制系统结构及工作原理7 2.4夹持机构工作空间的分析9 3夹持机构主要部件的设计10 3.1电动机选型10 3.1.1电机的分类10 3.1.2选择步进电机的计算11 3.2传动结构形式的选择14 3.3几何参数的计算14 3.4轴的设计及校核15 3.5轴承的寿命校核17 3.6手爪夹持器结构设计与校核19 3.6.1手爪夹持器种类19 3.6.2夹持器设计计算20 3.7夹持装置气缸设计计算21 3.7.1初步确系统压力21 3.7.2气缸计算22 3.7.3活塞杆的计算校核24 3.7.4气缸工作行程的确定24 3.7.5活塞的设计25 3.7.6导向套的设计与计算25 3.7.7端盖和缸底的计算校核26 3.7.8缸体长度的确定27 3.7.9缓冲装置的设计27 3.8气压元件选取及工作原理27 3.8.1气源装置27 3.8.2执行元件28 3.8.3控制元件29 3.8.4辅助元件30 3.8.5真空发生器31 4夹持机构机夹持机构空间分析32 4.1夹持机构夹持机构机的运动学约束32 4.1.1连杆杆长约束32 4.1.2运动副转角约束32 4.1.3连杆杆间干涉33 4.2确定夹持机构空间的基本方法33 总结34 参考文献35 致谢36