(全套带图)机械手自动上下料的PLC控制设计(含全套CAD图纸) 摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过气缸控制机械手吸盘，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的机械手可在空间吸取放开物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 目录 摘要II Abstract III 目录IV 第一章绪论1 1.1研究的目的及意义1 1.2机械手在国内外现状和发展趋势1 1.3主要研究的内容2 1.4解决的关键问题3 第二章可编程控制PLC 4 2.1 PLC简介4 2.2 PLC的基本组成及各部分作用5 2.2.1中央处理单元(CPU) 5 2.2.2存储器6 2.2.3 I/0单元6 2.2.4电源部分6 2.2.5扩展接口6 2.2.6通信接口6 2.2.7编程器7 2.3 PLC的应用领域7 2.4 PLC的工作原理8 2.5 PLC机型的选择方法9 第三章驱动系统的分析与选择13 3.1驱动系统的分析与选择13 3.2机械手驱动系统的控制设计14 3.3元件选取及工作原理15 3.3.1气源装置15 3.3.2执行元件16 3.3.3控制元件17 3.3.4辅助元件18 3.3.5真空发生器18 3.3.6吸盘19 3.4回路的工作原理19 第四章PLC控制系统的分析设计23 4.1控制系统的组成结构23 4.2控制系统的性能要求23 4.3传感器的选择24 4.3.1位置检测装置24 4.3.2吸盘传感器24 4.4控制系统PLC的选型及控制原理25 4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则25 4.4.2 PLC种类及型号选择26 4.4.3 I/O点数分配27 4.4.4 PLC外部接线图28 4.4.5机械手控制原理28 4.5 PLC程序设计31 总结与展望34 参考文献35 致谢36 附录梯形图37