机械手回转及其装卸刀设计（含全套CAD图纸） 数控卧式镗铣床是一种具有自动换刀装置和任意分度数控转台的数字控制机床，工件在一次装夹后能自动完成几个侧面的多种工序的加工。数控卧式镗铣床刀库机械手回转与装卸刀机构用于主轴和刀库间的装刀与卸刀操作。良好的结构设计能够实现刀库与机床主轴之间刀具的快速装卸，提高机床的工作效率。镗铣床主要是刀具在工件上加工已有预制孔的机床。通常，刀具旋转为主运动，刀具或工件的移动为进给运动。它主要是用来加工高精度孔或一次定位完成多个孔的精加工，此外还可以从事与孔精加工有关的其他加工面的加工。自动换刀装置是数控加工中心在工件的一次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置,主要由刀库、机械手和驱动装置几部分组成。 目录 1绪论1 1.1题目背景和意义1 1.2数控镗铣床概述和结构组成1 1.2.1数控镗铣床的结构组成2 1.3国内外研究情况2 1.4本课题研究的主要内容3 1.4.1本课题研究的主要内容3 1.4.2研究方案3 1.4.3研究方法3 2总体方案的确定………………………………………………………….7 2.1主要技术参数6 2.2自动换刀装置的设计参数6 2.3确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式6 3机械手8 3.1机械手的组成8 3.1.1执行机构8 3.1.2驱动机构8 3.1.3控制系统9 3.1.4课题工作要求9 3.2机械手手部的结构的设计10 3.2.2夹紧力及驱动力的计算12 3.2.3机械手手抓夹持精度的分析计算13 3.2.4弹簧的设计计算13 3.3机械手腕部结构的设计15 3.3.1腕部的结构以及选择15 3.3.2腕部的设计计算15 3.3.3液压缸盖螺钉的计算17 3.4臂部18 3.4.1臂部结构形式19 3.4.2臂部运动的导向装置19 3.5机械手机身的设计计算21 3.5.1机身的整体设计21 3.5.2机身回转机构的设计计算22 3.6自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构24 4刀具交换装置的设计26 4.1换刀机械手抓刀部分结构26 4.2机械手传动结构27 4.3自动换刀过程的动作顺序28 4.4自动换刀装置的相关技术要求29 4.4.1主轴准停装置29 4.4.2换刀机械手的安装与调试29 5自动换刀装置的控制原理30 5.1刀库的控制30 5.2机械手的控制30 结论31 致谢32 参考文献33 设计（）知识产权声明………………………………………….....34 设计（）独创性声明……………………………………………….35