汽车侧向稳定性控制器的设计（全套设计含CAD图纸） 摘要 基于汽车主动制动侧向稳定系控制系统，使用的是汽车实际横摆角速度与驾驶员期望值的差值来判定汽车的稳态，同时引入了车辆质心侧偏角与经验值进行比较得到了另个一关于汽车转弯稳定的安全系数，希望由此改善和提高汽车在转弯过程中的操纵稳定性。 侧向稳定性控制系统判定车身状态不稳定时，可能是转向不足或者是转向过多。当转向不足时系统将制动内侧后轮，转向严重不足时，同时制动多个车轮；当出现转向过多时，系统将制动外侧车轮，从而稳定车辆，保证驾驶员和乘客的安全。 为了提高汽车侧向稳定性控制这个目标，在控制过程中使用了汽车轮速传感器、方向盘转角传感器、横摆角和G传感仪等信号源，控制部分包括制动增压电机、两个吸入电磁阀、两个隔离电磁阀、四个车轮的增压和减压电磁阀。通过相关算法，初步确定汽车稳定和各个信号之间的关系，并实现侧向稳定性的初步控制。 目录 摘要I ABSTRACT II 第1章绪论1 1.1侧向稳定性控制器的研究意义1 1.2侧向稳定性控制器的优点1 1.3国内、外的现状2 1.4研究内容2 第2章侧向稳定性控制器的结构原理和控制方法4 2.1汽车侧向稳定性控制器的结构组成4 2.1.1汽车侧向稳定性控制系统的工作原理4 2.1.2侧向稳定性控制车轮制动原理6 2.1.3质心侧偏角速度与汽车稳定性控制的联系6 2.1.4横摆角与汽车稳定性控制的联系7 2.2横摆角速度、质心侧偏角与汽车稳定性的控制策略8 2.2.1阀门值和Y+、Y-的确定9 2.3控制算法设定占空比11 2.4本章小结11 第3章硬件系统的选择与设计12 3.1控制器硬件系统概要12 3.2传感器的选择与电路设计13 3.2.1轮速传感器的选择与电路设计13 3.2.2方向盘转角传感器的选择14 3.2.3横摆角和G传感器总成的选择15 3.3液压电磁阀回路系统15 3.3.1液压控制单元结构15 3.3.2液压电磁阀控制回路16 3.3.3驱动电路的设计17 3.3.4驱动电路图18 3.4飞思卡尔MC9S12XS128单片机18 3.4.1飞思卡尔S12芯片A/D转化模块特点： 19 3.4.2 PWM的主要特点19 3.5本章小结20 第4章软件设计21 4.1软件设计总体思路21 4.2方向盘转角（前轮转角）信号的采集22 4.3横摆角信号与侧向加速度信号的采集22 4.4轮速信号采集23 4.5 PWM寄存器设置24 4.6判断稳定系控制程序的编写25 4.7本章小结28 第5章实验与分析29 5.1程序的下载29 5.2测试A/D、PWM和I/O 32 5.3侧向稳定性控制的实验32 5.4实验分析和结论34 5.5本章小结35 结论36 参考文献37 致谢38