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并联六自由度微动机器人机构设计【优秀】【5张CAD图纸】 为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。 目录 摘要I Abstract II 第1章前言1 1.1机器人的概念1 1.1.1操作机1 1.1.2驱动单元2 1.1.3控制装置2 1.1.4人工智能系统2 1.2题目来源2 1.3技术要求2 1.4本设计要解决的主要问题及设计总体思路2 第2章国内外研究现状及发展状况4 2.1研究现状4 2.1.1工业机器人4 2.1.2先进机器人5 2.2发展趋势7 第3章总体方案设计9 3.1机械结构类型的确定9 3.1.1圆柱坐标型9 3.1.2直角坐标型9 3.1.3球坐标型9 3.1.4关节型9 3.1.5平面关节型9 3.2工作空间的确定10 3.3手腕结构的确定11 3.4基本参数的确定11 第4章手腕的结构设计与计算12 4.1机器人驱动方案的分析和选择12 4.2手腕电机的选择13 4.2.1提腕电机的选择13 4.2.2摆腕和转腕电机的选择13 4.3传动比的确定13 4.3.1提腕总传动比的确定13 4.3.2转腕和摆腕传动比的确定14 4.4传动比的分配14 4.5齿轮的设计15 4.5.1提腕部分齿轮设计15 4.5.2转腕部分齿轮设计22 4.5.3摆腕部分齿轮设计24 4.6轴的设计和校核26 4.6.1输出轴的设计22 4.6.2传动轴的设计27 4.6.3轴的强度校核29 4.7夹持器的设计33 4.8壳体的设计33 结论35 致谢36 参考文献37