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集中空调管道自动清洁机器人设计（轮式结构）图(包含cad图纸+说明书) 摘要 本文主要介绍了集中空调管道自动清洁机器人的设计分析与计算。中央空调管道清洁机器人主要是为替代人工工作，用于清洗黑暗、潮湿、结构复杂、人力无法触及的中央空调通风管道的清洗。本设计机器人不仅能完成水平矩形管道的清洗，而且能实现垂直管道的清洗。本次设计采用模块化的设计方法，把机器人分为三大主要模块：行走载体、撑紧机构与机械手分别设计，然后把各模块组装在一起。在各模块的设计中，充分考虑了机器人在管道中可能遇到的各种情况，使得机器人具有良好的管道适应性。同时，在本设计中，还为该机器人设计了一套自动控制伺服系统，使得该机器人具有一定的实时状态监控和故障诊断功能。 目录 第1章绪论1 1.1设计题目、意义及要求1 1.2国外、国内研究概况2 1.3市场需求预测3 1.4设计的重点和难点4 第2章总体方案设计5 2.1机器人移动载体方案设计5 2.1.1总体方案设计5 2.1.2传动方案设计6 2.2撑紧机构方案设计7 2.3机械手方案设计9 2.3.1自由度分配方案设计9 2.3.2关节传动方案设计10 第3章具体设计计算11 3.1移动载体传动计算11 3.1.1左右驱动轮传动计算11 3.1.2后万向轮传动计算17 3.2撑紧气动系统的设计计算21 3.2.1气缸的选择21 3.2.2气动辅助元件和回路的选择设计22 3.3机械手的具体设计计算23 3.3.1电机的选择及传动比的分配23 3.3.2传动齿轮、蜗轮蜗杆的尺寸计算24 3.4轴的设计、计算与校核25 3.5轴承的寿命计算28 第4章结构设计30 第5章控制部分设计31 5.1测控系统总体方案制订31 5.2测控系统硬件模块的设计32 结论35 致谢36 参考文献37