机械5

本阐述了调研机器人转动关节传动技术的过程，并深入研究了RV传动的原理、结构特点等，仔细钻研RV传动的设计约束，掌握了RV减速器的设计方法，完成了RV-320E的运动设计、总体结构方案设计(三维和二维)和施工图设计，详细介绍了RV-320E系列减速器的设计过程，给出了合理的方案设计、标注齐全的施工图设计、规范、合理的生产工艺；并对RV-320E系列减速器产品参数反求设计，解析了RV传动几何回差的影响因素，分析计算了RV-320E系列六个产品的机械效率，深入研究RV传动摆线轮齿廓标准方程、修形方法、修形曲线方程。 关键词RV-320E减速器方案设计图纸设计齿廓修形 目录 前言1 第一章RV减速器总体介绍2 1.1 RV行星摆线传动的原理2 1.2 RV行星摆线传动装置的传动比3 1.3 RV行星摆线传动特点3 1.3.1结构特点3 1.3.2性能特点3 第二章RV减速器设计难点分析5 2.1严格控制摆线轮的加工误差5 2.2保证组件的精度要求有很高的关联度5 2.3曲柄组件应满足安装条件6 2.4支撑轴承有较高的预紧要求6 2.5相关组件的安装的配合要求应严谨6 第三章RV-320E总体结构设计7 3.1核心零部件介绍7 3.2分析RV-320E设计要求8 3.3设计RV-320E核心零部件9 第四章RV减速器中摆线轮齿形设计17 4.1摆线轮修形的原因及其必要性17 4.2摆线轮廓修形方法17 4.2.1移距修形法17 4.2.2等距修形法17 4.2.3转角修形法17 4.2.4摆线轮齿廓修形曲线方程式18 4.3 RV-320E摆线轮廓修形设计18 第五章RV减速器的传动传动的几何回差20 5.1几何回差概念20 5.2 RV减速器的几何回差分析20 5.2.1第一级渐开线直齿轮传动的回差分析20 5.2.2摆线针轮传动部分的回差分析22 5.2.3曲柄轴承间隙对回差的影响24 5.2.4 RV减速器的传动总回差24 5.3 RV-320E-129减速器几何回差计算25 第六章RV减速器的传动效率计算28 6.1.计算假设28 6.2公式建立28 6.3RV-320E减速器传动效率计算29 第七章设计总结31 参考文献32 致谢33