机械5

已知整个机械手夹持器的总重量50KG,其他重量150KG，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/mi
n。 根据以上得出数据，我们选用电机型号为160BL-A，此电机厂家为机电产品。 本次设计的题目是多工位专用CA18机械手的设计，本次设计的多工位专用CA18机械手的主要内容为： （1）对多工位专用机械手的工况进行分析。 （2）实现多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作要求。 （3）给出液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型号为160BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为0.2KW，额定转矩为7.62N.m，最大转矩为9N.m，额定转速为3000r/mi
n。 摘要：本次设计的题目是多工位专用CA18机械手的设计，首先对多工位专用CA18机械手的工况进行分析，此多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该多工位专用CA18机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。 关键词：多工位专用CA18机械手,液压系统,自由度,功能 目录 摘要......................................................................I Abstract ..............................................................II 第一章绪论..............................................................1 1.1本课题研究的内容......................................................1 1.2国内外发展状况......................................................2 1.3机械手的组成和分类......................................................4 1.4液压传动的基础知识......................................................6 第二章多工位专用CA18机床机械手的设计方桉..............................8 2.1多工位专用CA18机床机械手的总体方桉图..............................9 2.2多工位专用CA18机床机械手的工作原理..............................10 第三章多工位专用CA18机床机械手结构的设计..............................11 3.1夹持式手部结构......................................................12 3.1.1手指的形状和分类..............................................13 3.1.2设计时考虑的几个问题..............................................14 3.1.3手部夹紧液压缸的设计..............................................14 3.2液压缸驱动力矩的计算..............................................16 3.3液压缸驱动力矩的计算校核..............................................17 3.4电机的选型计算......................................................18 第四章多工位专用CA18机床机械手中关键零部件的强度计算与校核..............23 4.1齿轮的强度计算与校核..............................................24 4.2轴的强度计算与校核......................................................25 第五章多工位专用CA18机床机械手液压系统的设计..............................26 5.1液压系统原理图的确定..............................................27 5.2电磁元件动作循序表的确定..............................................29 总结......................................................................30 致谢......................................................................31 参考文献..............................................................32