机械5

本次设计的反平行四边形轮式移动机器人采取的方桉是：机器人的布局分为上、下两层，通过反平行四边型机构相连接，通过伺服电机驱动圆锥齿轮传动来实现机器人的翻转动作，从而来实现不同的地形的需要。根据控制方法的不同，机器人的翻转角度也有所不同。整机采用成本低廉且经久耐用的碳钢板作为主体材料，经过喷漆喷塑处理后在外观上面得到了一定的保证。 已知整个机器人里零件的重量，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/mi
n。 根据以上得出数据，我们选用直流无刷电机型号为92BL-A，此伺服电机厂家为南京森宇机电的产品。 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用直流无刷电机型号为 92BL-4030H1-LK-B， 电机额定功率为0.37KW，额定转矩为1.3N.m，最大转矩为2.6N.m， 额定转速为3000r/mi
n。 本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方桉。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过连杆的摆动来实现机器人主体的翻转从而进行越障的运动，该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形。通过中控系统的控制来实现反平行四边形轮式移动机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样，并且可以实现一些人类靠自身无法完成的功能。 关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能 目录 摘要.....................................................................i ABSTRACT .............................................................ii 目录.....................................................................iii 1绪论.....................................................................1 1.1机器人简史.....................................................3 1.2应用机器人的意义.....................................................6 1.3本课题研究的内容.....................................................9 2反平行四边形轮式移动机器人总体方桉结构的设计.............................12 2.1反平行四边形轮式移动机器人的总体方桉图.............................12 2.2反平行四边形轮式移动机器人的工作原理.............................12 3机械结构的设计.....................................................18 3.1伺服电机的选型计算.............................................20 3.2圆锥齿轮传动的选型计算.............................................20 3.3传动轴的设计计算.....................................................21 4各主要零部件强度的校核.............................................22 4.1圆锥齿轮的校核.....................................................22 4.2传动轴强度的校核.....................................................23 4.3轴承强度的校核.....................................................23 5反平行四边形轮式移动机器人的三维建模.....................................24 5.1连杆的三维建模.....................................................25 5.2伺服电机的三维建模.............................................26 5.3传动轴的三维建模.....................................................26 5.4反平行四边形轮式移动机器人的三维建模.............................27 6三维软件设计总结.....................................................27 结论.....................................................................28 致谢.....................................................................29 参考文献.............................................................30