机械5

本次设计的题目是高炉上料机械手液压系统的设计，本次设计的高炉上料机械手液压系统的主要内容为： （1）对上料机械手的工况进行分析。 （2）实现上料机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作要求。 （3）给出液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。当需要夹持的工件是固态物体的时候，手部应该设计成开合型的，这样就可以直接通过汽缸实现工件的夹紧与松开了。 已知整个机械手夹持器的总重量50KG,其他重量150KG，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/mi
n。 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型号为160BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为0.2KW，额定转矩为7.62N.m，最大转矩为9N.m，额定转速为3000r/mi
n。 摘要：本次设计的题目是高炉上料机械手液压系统的设计，首先对高炉上料机械手的工况进行分析，此上料机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该高炉上料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。 关键词：高炉上料机械手,液压系统,自由度,功能 目录 摘要...................................................................I Abstract ...........................................................II 第一章绪论...........................................................1 1.1本课题研究的内容...................................................1 1.2国内外发展状况...................................................2 1.3机械手的组成和分类...................................................4 1.4液压传动的基础知识...................................................6 第二章高炉上料机械手的设计方桉............................................8 2.1高炉上料机械手的总体方桉图...................................9 2.2高炉上料机械手的工作原理...........................................10 第三章高炉上料机械手结构的设计...........................................11 3.1夹持式手部结构...................................................12 3.1.1手指的形状和分类...........................................13 3.1.2设计时考虑的几个问题...........................................14 3.1.3手部夹紧液压缸的设计...........................................14 3.2液压缸驱动力矩的计算...........................................16 3.3液压缸驱动力矩的计算校核...........................................17 3.4电机的选型计算...................................................18 3.5直线导杆的选型计算...........................................20 第四章高炉上料机械手中关键零部件的强度计算与校核...................23 4.1齿轮的强度计算与校核...........................................24 4.2轴的强度计算与校核...................................................25 高炉上料机械手液压系统的设计...........................................26 5.1液压系统原理图的确定...........................................27 5.2电磁元件动作循序表的确定...........................................29 总结...................................................................30 致谢...................................................................31 参考文献...........................................................32