机械5

本课题是一个用于机械手臂喷枪夹具的设计。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及气动回路的设计。在本章中对机械手的坐标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。 载重：5Kg (夹持式手部) 自由度数：4个自由度 坐标型式：圆柱坐标 最大工作半径：1400mm 机身最大中心高：1250mm 主要运动参数： 手臂伸缩行程：1200mm 手臂伸缩速度：200mm/s 机身升降行程：120mm 机身升降速度：100mm/s 机身回转范围：0- 180° 机身回转速度：90°/s 摘要 气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序吸取的、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了机械手臂喷枪夹具的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的吸取的、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。 关键词：气动机械手；气缸；气动回路；四自由度。 目录 摘要.......................................................................1 Abstract ...............................................................1 第一章绪论...............................................................3 1.1机械手简史...............................................................3 1.2机械手分类...............................................................5 1.3机械手的组成.......................................................8 1.4应用机械手的意义......................................................10 第二章机械手臂喷枪夹具总体方桉设计......................................12 2.1机械手的坐标形式与自由度...............................................12 2.2机械手的结构方桉确定...............................................13 2.3、机械手的主要参数的确定...............................................14 2.4、机械手气路回路的设计...............................................15 第三章机械手臂喷枪夹具结构设计...............................................16 3.1末端执行器（手部结构的设计） ...............................................16 3.1.2资料收集...............................................................17 3.2机械手手腕的结构设计.......................................................22 3.2.1手腕转动时所需的驱动力矩...............................................23 3.2.2回转气缸的驱动力矩计算...............................................24 3.2.3手腕回转缸的设计计算...............................................25 3.3手臂伸缩、升降、旋转气缸的校核计算.......................................26 第四章自动控制系统设计………………………………………………………29 4.1气动系统设计要求……………………………………………………29 4.2驱动系统设计方桉……………………………………………………29 结论.......................................................................32 致谢.......................................................................33 参考文献： ...............................................................34