机械5

本项目采用后轮驱动，前轮转向。使用前置单排非均匀排布红外传感器探测路面信号。电源模块和MCU的扩展电路板置于小车顶部。整个小车重心在中部偏后，有较好的稳定性。 车身主板250 x 200 mm 传感器主板160 x 80 mm 传感器尾板63 x 25 mm 智能车系统根据各部件正常工作的需要，对配发的标准车模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路，LCD显示电路，需要5V电压，伺服电机工作电压范围4.8V到6V。 直流电机的控制一般由单片机的PWM信号来完成，驱动芯片采用飞思卡尔半导体公司的半桥式驱动器MC33886。 摘要 智能汽车凭借着其灵活、先进、高级、灵敏便利等特色受到了很多人的喜欢。智能汽车可以依据驾驶者所设置的参数进行判断和运算，判别驾驶者操作智能汽车的指令，而且做出相对应的反映。因而智能汽车除了可以辨识驾驶人员给它的相关指令外，还要可以对将要行驶的道路进行判别，并能够根据驾驶者的选择来行驶。 所以本课题来设计解决基于道路自识别的智能汽车的控制系统，采用单片机控制系统,用来在其内部存贮实行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字和模拟的输入和输出,来控制整个系统，并实现完整的智能汽车的行驶功能。 关键词：智能汽车；运算；控制；行驶 目录 摘要............................................................I Abstract ............................................................II 第一章绪论............................................................1 1.1课题背景和意义....................................................1 1.2智能汽车的发展现状............................................3 1.3主要内容............................................................4 第二章智能小车硬件设计....................................................5 2.1智能小车结构设计....................................................7 2.1.1车模结构特点....................................................9 2.1.3电路板的固定及连接............................................10 2.2电路设计............................................................11 2.2.1传感器电路设计............................................12 2.2.2测速传感器的设计............................................13 2.2.3电源管理模块....................................................15 2.2.4驱动模块....................................................17 2.2.5调试模块....................................................19 第三章智能小车软件系统设计............................................22 3.1系统流程图的确定....................................................24 3.2 PID控制算法....................................................26 3.3舵机方向控制算法....................................................28 3.4速度控制算法....................................................30 第四章附录....................................................31 结论....................................................32 致谢....................................................33 参考文献....................................................34