机械5

本设计的题目是送料机械手的设计，首先对送料机械手的工况进行分析，此多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该送料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成，该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。 目录 第一章绪论1 1.1本课题研究的内容1 1.2国内外发展状况2 1.3机械手的组成和分类4 1.4液压传动的基础知识6 第二章送料机械手的设计方桉8 2.1送料机械手的总体方桉图9 2.2送料机械手的工作原理10 第三章送料机械手结构的设计11 3.1夹持式手部结构12 3.1.1手指的形状和分类13 3.1.2设计时考虑的几个问题14 3.1.3手部夹紧液压缸的设计14 3.2液压缸驱动力矩的计算16 3.3液压缸驱动力矩的计算校核17 3.4电机的选型计算18 第四章送料机械手中关键零部件的强度计算与校核23 4.1齿轮的强度计算与校核24 4.2轴的强度计算与校核25 第五章送料机械手液压系统的设计26 5.1液压系统原理图的确定27 5.2电磁元件动作循序表的确定28 总结29 致谢30 参考文献31