机械5

SJ087_硫化机送料机械手套图(cad图纸+说明书) 所谓机械手，顾名思义，是指能模仿人手的部分动作，用以完成某些抓放，搬运物件或操纵工具等工作的自动化机械装置。机械手通常用附属于它所服务的设备，动作程序固定，多数没有独立的控制系统，其控制装置包括在主机的控制系统（不包括工业机器人）。 机械手（以及工业机器人）在机械加工自动化方面的应用主要有：自动上、下料和自动换刀。 二、机械手的组成 执行系统一般包括手部、腕部、臂部、机身机座等，其中最主要是运动系统。 机械手主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。 手部是夹紧（或吸附、托持）与松开工件或工具的部件，由手指（或吸盘），驱动元件和传动元件等组成。 腕部、臂部、机身是将手部抓取的工件或工具进行搬运或操作的部件。 驱动系统是驱动臂部、腕部、手部和机械手整体运动机构动作的动力装置，常用的驱动方式有液压、气动、机械、电气或其他的组合。 控制系统是支配机械手按规定程序和要求进行运动的装置，他们主要用来控制： 位置（点位控制或连续轨迹控制） 时间、速度和加速度等参数 机械手与主机及其它有关装置之间的联系。 目录 设计的目的…………………………………………………………………2 本课题简介………………………………………………………………………3 第一章概述……………………………………………………………………4 一．机械手的概念…………………………………………………………4 二．机械手的组成…………………………………………………………4 三．机械手的分类…………………………………………………………4 第二章方案设计和设计计算………………………………………………5 一．动作要求分析…………………………………………………………5 二．抓取机构设计…………………………………………………………6 三．驱动装置设计…………………………………………………………24 设计小结…………………………………………………………………………28 参考文献…………………………………………………………………………29