机械5

本次设计的自动堆垛式载运机器人能够实现抓取货物旋转，升降等功能。通过夹爪到指定的货物堆积的地方夹住货物，然后机器人的机械夹爪夹住货物上升，接着整个夹爪部位平移、后退到预定的放置货物的位置，夹爪松开，货物自动被放置在指定的位置。整个机器人的动作前程都是靠光电传感器检测信号，从而反馈信号给控制系统，通过中控系统来对机器人的各个执行机构进行有序地操作。 该自动堆垛式载运机器人的工作原理为：改机器人通过夹爪到指定的货物堆积的地方夹住货物，然后机器人的机械夹爪夹住货物上升，接着整个夹爪部位平移、后退到预定的放置货物的位置，夹爪松开，货物自动被放置在指定的位置。整个机器人的动作前程都是靠光电传感器检测信号，从而反馈信号给控制系统，通过中控系统来对机器人的各个执行机构进行有序地操作。 根据系统工况可知，自动堆垛式载运机器人夹持货物是通过气缸推动夹爪机构来实现的，根据已知条件可知：夹爪机构的所有零件的重量为10kg。 摘要 本文运用大学所学的知识，提出了自动堆垛式载运机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了自动堆垛式载运机器人总的指导思想，从而得出了该自动堆垛式载运机器人的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高货物搬运以及装配效率，减少人工投入等等起到了很大的作用的结论。 该自动堆垛式载运机器人是对传统的多自由度机器人的工作原理进行理解，本机器人由底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手爪和驱动机构组成。该机器人能实现多个自由度，从而可以从多方位多角度来对货物进行搬运和卸载。 关键词：自动堆垛式载运机器人；计算；自由度；驱动机构；搬运 目录 摘要I Abstract II 1绪论1 1.1本课题研究的内容1 1.2机器人概述2 1.3机器人的组成和分类3 1.3.1机器人的组成3 1.3.2机器人的分类4 2自动堆垛式载运机器人结构的设计5 2.1自动堆垛式载运机器人总体方桉图7 2.2自动堆垛式载运机器人的工作原理9 2.3机械传动部分的设计计算10 2.3.1旋转电机的选型计算10 2.3.2夹爪升降气缸的选型计算10 2.3.3轴承的选型计算11 2.3.4滚动导轨的设计12 3各主要零件部强度的校核计算12 3.1键的设计及危险截面校核13 3.2轴承的选取及校核14 3.3螺栓的校核14 4机器人的PLC控制系统设计15 4.1可编控制器的选择16 4.2可编程控制器的使用步骤17 结论18 致谢19 参考文献20