机械5

此机械手采用全液压驱动方式，采用球坐标形式，自由度数为六，分别为Z方向的升降运动；绕Z方向的回转运动；手臂的仰俯运动；X方向的伸缩运动；手腕的仰俯运动；绕X方向的回转运动；主要完成手部结构、腕部结构、臂部结构和机身机构的设计，各部分缸体的结构位置的设计计算，各自由度运动的实现。具体结构设计过程中用了大量时间对机械手各部分进行了校核。在机构满足设计参数的条件下，使结构设计尽量优化。