机械5

课程设计任务4 一、立式搬运机械手简介4 1.1立式搬运机械手的设计目的4 1.2立式搬运机械手的组成5 1.3立式搬运机械手的技术发展方向5 二、立式搬运机械手机械设计5 2.1夹钳式手部设计的基本要求5 2.2夹紧液压缸的计算6 2.3液压缸直径Ｄ的确定8 三、立式搬运机械手平面工作台设计9 3.1初步估计工作台重量9 3.2竖直放置滚珠丝杠螺母副的计算与选型9 3.2.1最大工作载荷Fm的计算9 3.2.2最大动载荷Fq的计算9 3.2.3初选型号10 3.2.4传动效率的计算10 3.2.5刚度验算10 3.2.6滚珠丝杠副刚度验算11 3.2.7压杆稳定性验算11 3.3立式直线滚动导轨副的计算与选型12 3.3.1初步校核及选型12 3.3.2距离额定寿命L的计算12 3.4联轴器的计算与选型13 3.5水平放置滚珠丝杠螺母副的计算与选型13 3.5.1最大工作载荷Fm的计算13 3.5.2最大动载荷Fq的计算14 3.5.3初选型号14 3.5.4传动效率的计算14 3.5.5刚度验算15 3.5.6滚珠丝杠副刚度验算15 3.5.7压杆稳定性验算16 3.6水平放置直线滚动导轨副的计算与选型16 3.6.1初步校核及选型16 3.6.2距离额定寿命L的计算17 3.7联轴器的计算与选型17 3.8水平放置电机部分17 3.8.1传动系统等效转动惯量计算17 3.8.2步进电机输出转矩的选择18 3.9竖直放置电机部分21 3.9.1传动系统等效转矩惯量计算21 3.9.2步进电机输出转矩的选择22 3.10联轴器的校核25 四、立式搬运机械手控制系统设计26 4.1总体设计26 4.2各电路模块设计26 4.2.1电源模块26 4.2.2放大及A/D转换模块27 4.2.3控制模块27 4.2.4键盘显示模块28 4.2.5数据输出模块28 4.2.6总体电路29 五、程序设计30 5.1二自由度立式搬运机械手程序框图30 5.2二自由度立式搬运机械手C程序（A字） 31 5.3基于STC12C5410系列单片机的PWM 35 参考文献38