机械5

目录 目录2 设计要求3 第1章机械手总体设计4 1.1主要技术参数4 1.2结构特点4 第2章手指设计6 2.1设计时要注意的问题6 2.2零件的计算6 第3章移动关节的设计计算9 3.1驱动方式的比较9 3.2汽缸的设计9 第4章小臂的设计12 4.1设计时注意的问题12 4.2小臂结构的设计12 4.3轴的设计计算13 4.4轴承的选择13 4.5轴承摩擦力矩的计算14 4.6驱动选择15 第5章大臂的设计计算17 5.1结构的设计17 5.2轴的设计计算17 5.3轴承的选择18 5.4轴承摩擦力矩的计算19 5.5伺服系统的选择20 第6章机身的设计21 6.1设计时注意的问题21 6.2设计方案确定21 翻译22 鸣谢27 参考文献28 设计要求 一、通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。 有关资料：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。 要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。 二、图纸： 1.机械手机构简图 2.工作空间投影图 3.机械手传动原理图 4.机械手装配图 5.零件图