机械5

楼宇火灾生命探测机器人的设计 中文摘要 楼宇火灾生命探测机器人采用履带式的行走机构设计，履带式以其灵活性等优势成为一种有效的工具用于各种复杂场合,引起了世界各国的普遍关注。文中分析了设计履带机器人的必要性和可行性，介绍了国内外履带机器人的研究历史和发展概况. 本文介绍了在国内外机器人应用，以及机器人在发展过程中，其产生的巨大优越性，进行了机器人的整体设计以及具体设计要求各自由度的设计，本文设计的行走机构采用履带式的，部分采用关节。关节通过底座固定在履带机器人的机壳上面. 关键字：履带机器人、结构设计、机械结构、关节 英文摘要 The complexity of thework of disaster rescue, da
nger a
nd emerge
ncy rescuework has brought great difficulties. Rescue robotwith its small size, flexiblevirtues such as disaster rescue tool assisted a
nd causedwidespread co
ncer
n i
n theworld. This paper a
nalyzes the use of emerge
ncy rescue rescue robot's
necessity a
nd feasibility, i
ntroduced the research history a
nd developme
nt situatio
n of domestic a
nd foreig
n rescue robot. This paper discusses the developme
nt history of the rescue robot, applicatio
n status at home a
nd abroad, a
nd its great superiority, the robot specific desig
n requireme
nts, the desig
n, overall desig
n a
nd detailed desig
n of each degree of freedom structure calculatio
n; the fi
nal desig
n of thewalki
ng mecha
nism a
nd the fuselage desig
n. Ma
nipulatorwith four joi
nts ma
nipulator. Keywords: disaster rescue robot, structure desig
n, mecha
nical structure, four joi
nt ma
nipulator Keywords：Structure desig
n, Robot arm, Structure a
nalysis 目录 第1章绪论1 1.1履带机器人研究意义1 1.2国内外履带机器人研究现状1 1.3履带机器人的分类1 1.4履带机器人发展方向2 1.4.1群体机器人研究2 1.4.2全自主机器人研究2 1.4.3全自主机器人研究2 1.4.4任务多样化及传感检测技术2 1.5主要内容2 第2章总体方案设计3 2.1工程概述3 2.2工业总体设计方案论述3 第3章履带机器人结构设计5 3.1总体设计的思路5 3.2设计方案过程及特点5 3.3总体结构的设计和比较5 3.3.1行走机构的设计5 3.3.2履带行走机构结构设计5 3.3大小锥齿轮的设计和校核11 3.4轴Ⅰ的设计和校核13 3.5键的校核21 3.6双摆臂驱动系统的计算21 3.7双摆臂减速电机的选取22 3.8双摆臂减速器的选取23 总结与展望24 致谢25 参考文献26