机械5

基于SOIDWORKS的斜臂式机械手设计 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台斜臂式机械手，其拥有三个自由度，用于给注塑机取出成品。 本斜臂机械手机械机构包括，气动控制单元，电气控制单元，机械结构组成。气动单元提供动力。本文利用SOLIDWORKS软件对整个斜臂机械手整机进行三维建模，并导出二维工程图。 关键词：机械手，机械结构，气动控制单元，三维建模 Abstract I
n the moder
n large-scale ma
nufacturi
ng i
ndustry, e
nterprises to improve productio
n efficie
ncy, e
nsure product quality, the ge
neral importa
nce of the productio
n process automatio
n, i
ndustrial machi
nery ha
nd as a
n importa
nt member of automatic productio
n li
ne, gradually recog
nized a
nd adopted by e
nterprises. I
ndustrial machi
nery ha
nd tech
nique level a
nd the applicatio
n i
n a certai
n exte
nt reflects a cou
ntry's level of i
ndustrial automatio
n, at prese
nt, the i
ndustry ma
nipulator is mai
nly respo
nsible for theweldi
ng, sprayi
ng, ha
ndli
ng, pick-up a
nd stacki
ng, repetitive a
nd labor-i
nte
nsivework,worki
ng ma
n
ner ge
nerally take
n byway of teachi
ng a
nd playback. This paper is to desig
n a oblique arm ma
nipulator,which has three degrees of freedom, the fi
nished product used to remove the for i
njectio
n moldi
ng machi
ne. The oblique arm ma
nipulator mecha
nism comprises a p
neumatic co
ntrol u
nit, electric co
ntrol u
nit, mecha
nical structure. Gas powered p
neumatic u
nit. I
n this paper, three-dime
nsio
nal modeli
ng of thewhole oblique arm robotic machi
ne usi
ng the SOLIDWORKS software, a
nd derive the two-dime
nsio
nal e
ngi
neeri
ng drawi
ng. Keywords: ma
nipulator, mecha
nical structure, p
neumatic co
ntrol u
nit, 3D modeli
ng 目录 摘要i Abstract ii 第一章引言1 1.1课题研究的目的及意义1 1.2课题的研究现状及发展趋势1 1.2.1国内的研究现状1 1.2.2国外研究现状2 1.2.3发展趋势3 1.3机械手的组成和分类3 1.3.1机械手的组成3 1.3.2机械手的分类5 1.4课题设计思路6 1.5课题设计结构6 第二章斜臂机械手的总体设计方案8 2.1斜臂机械手的组成及各部分关系概述8 2.2斜臂机械手驱动方案的确认8 2.3机械手基本形式的选择8 2.3.1直角坐标型机械手8 2.3.2圆柱坐标型机械手9 2.3.3极坐标型机械手9 2.3.4多关节机械手9 2.4总体方案拟定10 第三章斜臂机械手整体结构的设计计算12 3.1 X轴引拨机构设计12 3.1.1引拔气缸参数计算12 3.2 Z轴气缸的设计13 3.3夹持结构的设计14 3.3.1夹紧力计算14 3.3.2驱动力计算15 3.3.3气缸驱动力计算15 3.3.4选用夹持器气缸16 3.3.5手爪的夹持误差及分析16 3.3.6楔块等尺寸的确定18 3.3.7材料及连接件选择21 4.1 Solidworks软件简介22 4.2零件建模24 4.2.1轴三维建模的形成24 4.2.2大臂的三维建模形成24 4.2.3其他零件的三维模型造型25 4.3零件装配26 4.4三维向二维的转换28 第五章结论31 5.1本设计所取得的结果31 5.2技术展望31 参考文献32 致谢33