机械5

摘要：本着节省材料、成本低廉、安全简易、效率高的原则，立足于对极组堆叠过程机械手机构的设计与研制，完成的基本工作如下：通过对极组堆叠包胶设备的设计要求，并进行工艺性分析，来料极组分析，托盘结构工艺分析，物流线布局的分析，明确极组的生产批量，为装置关键部件和试验研究等层面提供了性能依据，主要设计包括机械手的致动器，包括手，腕，臂和其他组件，在PLC程序的控制下，机械手可根据运动轨迹的顺序以一定的速度和时间执行执行机构的相应部件的要求从而保证满足工艺技术的要求。 关键字：机械手致动器轨迹 Abstract:The text is based o
n the pri
nciples of material savi
ng, low cost, safety, simplicity, a
nd high efficie
ncy. Based o
n the desig
n a
nd developme
nt of the ma
nipulator mecha
nism of the pole group stacki
ng process, the basicwork completed is as follows: Through the desig
n requireme
nts of the pole group stacki
ng a
nd e
ncapsulatio
n equipme
nt, a
nd Perform tech
nical a
nalysis, i
ncomi
ng pole group a
nalysis, pallet structure process a
nalysis, logistics li
ne layout a
nalysis, clarify the productio
n batch of the pole group, provide performa
nce basis for the key compo
ne
nts of the device a
nd experime
ntal research, etc. The mai
n desig
n i
ncludes the activatio
n of the ma
nipulator U
nder the co
ntrol of PLC program, the ma
nipulator ca
n execute the requireme
nts of the correspo
ndi
ng parts of the actuator at a certai
n speed a
nd time accordi
ng to the seque
nce of the motio
n trajectory u
nder the co
ntrol of the PLC program to e
nsure that it meets the requireme
nts of process tech
nology. Keywords: Ma
nipulator Actuator Track 目录 1绪论1 1.1背景1 1.2机械手的设计要求1 1.3研究主要方法1 1.4机械手的主要技术参数2 1.5机械手的组成和系统工作原理2 2总体方案设计3 2.1上料的机械手设计3 2.2机械人手臂腰座结构设计3 2.2.1机械人手臂腰座设计要求3 2.2.2设计具体采用方案3 2.3机器人手腕结构的设计要求4 2.3.1设计具体采用方案4 2.4机械手末端执行器结构设计5 2.4.1机器人夹持器的运动和驱动方式5 2.5.2电动驱动系统6 3.2.2臂部回转运动11 3.2.3臂部升降运动11 3.2.4臂部升降油缸的计算13 4 PLC控制系统设计14 4.1可编程序控制器的选择及工作过程14 4.2可编程序控制器的使用步骤14 4.3机械手可编程序控制器控制方案14 4.3.1控制系统的工作原理及控制要求15 4.3.2取料机械手的工作流程15 总结17 参考文献18 致谢19