机械5

铸造生产线搬运机械手的夹持结构设计 摘要 随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。机械手夹持机构能够实现高产高效，工件的定位、支撑、夹紧和夹具的快速松开夹紧，以及操作方便、安全都是非常重要的环节。对于加工一个较大的工件，并且工序间隔时间短是一项非常可靠而且有效的技术。 本文设计的题目铸造生产线搬运机械手的夹持结构设计。在进行设计之前我参阅了大量的国内外期刊杂志，对国内外机械手夹持器的研究现状和发展趋势做了一定的了解。在掌握了工业机械手的研究现状和基本理论、机械原理、机械设计的基本理论与方法的基础上，分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。本次的设计要求是夹持机构能够抓重300公斤，夹持范围（长X宽X高）1100×1500×700mm。本文的机械手夹持机构为机械的发展起到了助推的作用。 关键词：工业技术、机械手、夹持机构、强度校核 ABSTRACT With the developme
nt of moder
n i
ndustrial tech
nology, i
ndustrial automatio
n tech
nology i
ncreasi
ngly high productio
n co
nditio
ns have become poor posture,which fro
nt-li
neworkers i
n skills also put forward higher requireme
nts,while operati
ng safety ofworkers have also bee
n correspo
ndi
ng threat. Workerswork e
nviro
nme
nt a
nd job co
nte
nt also requires idealized simplificatio
n, for somework back a
nd forth by the robot remote co
ntrol or auto-complete isvery importa
nt. Robot clampi
ng mecha
nism ca
n achieve high efficie
ncy, positio
ni
ng of theworkpiece support, quick release clampi
ng a
nd clampi
ng fixtures, aswell as ease of operatio
n, safety is avery importa
nt part. For the processi
ng of a largeworkpiece, the step is a short i
nterval of time avery reliable a
nd effective tech
niques. This desig
n topics casti
ng productio
n li
nes ha
ndli
ng robot holdi
ng structure. Before the desig
n I see a lot of domestic a
nd i
nter
natio
nal jour
nals, research status a
nd developme
nt tre
nd of the robot gripper a
nd abroad to do a certai
n u
ndersta
ndi
ng. Mastered the basic theories a
nd methods of i
ndustrial robot research status a
nd basic theory, mecha
nical pri
nciples, mecha
nical desig
n, based o
n the a
nalysis of robot gripper pri
nciple ; determi
ne holder a
nd telescopic overall program ; complete the desig
n-drive
n structure ; of the drive structure desig
n, schematics, assembly drawi
ng of the overall structure of the desig
n ; overall structural desig
n, stress a
nalysis a
nd pri
ncipal compo
ne
nts of stre
ngth check. The desig
n requireme
nts are clampi
ng mecha
nism ca
n catchweight 300 kg, clampi
ng ra
nge( le
ngth Xwidth X height) 1100× 1500× 700mm. I
n this paper, the robot mecha
nical clampi
ng mecha
nism has played a role i
n boosti
ng. Keywords: i
ndustrial tech
nology, robots, clampi
ng mecha
nism, stre
ngth check 目录 摘要I ABSTRACT I 第1章绪论3 1.1机械手的发展概述3 1.2国内外机械手的发展现状及趋势4 1.2.1国内机械手的发展现状4 1.2.2国外机械手的发展现状5 1.2.3机械手的发展趋势6 1.3机械手的组成和分类6 1.3.1机械手的组成6 1.3.2机械手的分类8 1.3.3机械手的驱动10 1.4课题的研究的意义及价值11 1.5课题的设计内容11 第2章夹持机构总体方案的设计12 2.1夹持机构设计的基本要求12 2.2夹持机构设计参数12 2.3夹持机构夹紧方案的设计12 第3章夹持机构参数设计、计算及校核14 3.1夹紧力计算14 3.2驱动力计算14 3.3电机的选取15 3.4齿轮的设计15 3.5齿轮轴的设计16 3.6键的选择与校核17 3.7手爪设计的夹持误差及分析18 第4章机械手夹持机构设计21 4.1机械手工作原理21 4.2夹持机构手爪21 4.3齿轮齿条机构21 第5章结论23 致谢24 参考文献25