机械5

摘要 步入21世纪，科学技术飞速发展，在现代化的自动生产线当中码垛机发挥着至关重要的作用。而随着机械电气技术与液压气动技术的高速发展，使得码垛机的类型变得越来越多样化，工作效率越来越高效，在很多领域中都有很好的应用，因此，对于码垛机的设计或者说改进有了更多元化的要求。 本设计的智能码垛机由夹具部分、动作部件和程序控制装置三大部分组成。夹具部分的功能是抓取所需的物品，由于物品的不确定性，夹具部分可按照要求设计成为不同的类型。动作部件的功能是通过各个部件之间的配合使码垛机完成所需要完成的动作。程序控制装置的功能是通过各种程序来实现码垛机的智能化。智能码垛机主要有抓娶旋转、伸缩、升降四个自由度组成。 主要从三个方面对智能码垛机进行设计，分别为各个构件的设计，传动方式的设计以及程序系统的编程。根据各种条件的综合考虑，各机构部件参数设计更加的向高效化与智能化靠近。传动方式选择气压传动，并结合图片表述其工作原理。程序系统的编程也给出了语句指令与编程图片。 智能码垛机性能优良，工作方式灵活，成本较低，并且还有很大的发展空间，无论是在机械领域还是在电气领域，甚至在液压领域中，都能够有很好的应用。随着时间的推移，科学技术发展的越来越成熟，相信智能码垛机在很多地方都能够看到它工作的身影。 关键词：机械手，自动化，气动，PLC 目录 摘要I Abstract（英文摘要） Ⅱ 引言1 1.1设计的背景和意义1 1.2国内外发展现状2 第二章总体方案确定3 2.1总体方案论证3 2.1.1码垛机手臂结构方案设计3 2.1.2码垛机驱动方案设计3 2.1.3码垛机控制方案设计4 2.1.4码垛机主要参数4 2.1.5码垛机的技术参数列表5 第三章智能码垛机总体结构设计6 3.1动作工况与分析6 3.2码垛机各部分结构设计7 3.2.1智能码垛机的底座设计7 3.2.2智能码垛机的柱杆设计7 3.2.3智能码垛机轴承的设计8 3.2.4智能码垛机上轴承座的设计9 3.2.5智能码垛机下轴承座的设计10 3.2.6智能码垛机机械大臂的设计10 3.2.7智能码垛机机械小臂的设计11 3.2.8智能码垛机夹具的设计11 3.2.9智能码垛机夹紧气缸的设计12 3.2.10智能码垛机升降气缸的设计14 3.2.11智能码垛机伸缩气缸的设计17 3.2.12智能码垛机回转气缸的设计19 第四章智能码垛机气压传动的设计21 第五章智能码垛机PLC程序的设计22 5.1电磁铁动作顺序22 5.2 I/O分配22 5.3 PLC控制梯形图23 结论25