机械5

目录 摘要1 绪论4 1.课题论证4 1.1机车轴承座自动上下料专用机构结构设计研究的目的与意义4 1.2文献综述4 1.2.1国外发展现状4 1.2.2国内发展现状4 第1章自动上下料机构的设计6 第2章机械手总体设计7 2.1手臂设计7 2.1.1夹紧液压缸的计算7 2.1.2升降液压缸计算8 2.1.3回转液压缸计算10 2.2机身其他部位计算11 2.2.1移动缸计算11 2.2.2齿轮轴计算13 2.2.3滑板计算： 15 2.2.4导轨计算： 17 2.3机械手手部计算19 2.3.1手部选型19 2.3.2计算手指夹紧力19 2.2.3计算手指驱动力19 2.3.4手部结构强度校核20 第3章液压传动系统简单说明23 3.1本次设计液压系统组成： 23 3.2液压缸结构设计： 23 3.3设计参数24 3.3.1确定机械手的动作顺序24 3.3.2主要设计参数确定25 3.4辅助设备的选择25 3.4.1油管及接头配件25 3.4.2机油滤清器25 3.4.3存油的油箱26 结束语26 参考文献与附录27 摘要 本设计主题是一种用于机车轴承座自动装卸的特殊机制。工业水平日渐上升并不断提高，工业生产趋于自动化。，解放人力的同时又带来许多机遇，在这个阶段，自动化生产显然已经成为人类追求的目标，并且现在已经慢慢实现，出来了许多机器人，如汽车加工中的机械手，本次设计也是一类机械手机器人，主要作用于机车轴承座生产中实现工件的自动上下料，翻转等一系列的动作，在加工过程中实现自动化生产。 本次设计的过程中所要完成的任务很多，要绘制该机械手的总体装配图及部装图和非标零件图，同时还要整理所设计部分的计算说明书。 设计时，首先要选择机械手的驱动方式，这里我选择液压系统驱动，因为该机械手是4自由度的机械手，4个自由度分别为夹紧/松开，升降和回转。因此，夹紧液压缸，提升液压缸和旋转液压缸的设计。 所以该机械手不但满足这4个自由的动作，它还可以确保可靠抓取，平稳灵活的传送以及准确的定位。同时还要进行液压系统的简单设计，液压系统的优势非常明显，体积小，重量轻；高刚性，高精度和快速响应；驱动力大，适合直接驱动重物；速度范围宽，速度控制方式多样；自润滑，自冷却，寿命长；容易实现安全保护。 设计的目的是在满足要求的前提下尽可能的符合实际的工作情况和安全情况，在工作车间的工作状况会导致某些动作的危险，还要考虑到机械手的成本，所以要从结构设计和运动学分析上解决问题，以实现本次设计的最终要求。 关键词：自动上下料；机械手；液压系统。 Abstract This desig
n theme is a special mecha
nism for automatic loadi
ng a
nd u
nloadi
ng of locomotive beari
ng seats. With the co
nti
nuous improveme
nt of i
ndustrial level, i
ndustrial productio
n te
nds to be automated. At the same time, the liberatio
n of ma
npower bri
ngs ma
ny opportu
nities. At this stage, automated productio
n has obviously become the goal pursued by ma
nki
nd, a
nd has
now bee
n slowly realized. Ma
ny robots, such as robots i
n automobile processi
ng, have come out. The ma
nipulator robot is mai
nly used to realize the automatic loadi
ng a
nd u
nloadi
ng a
nd tur
ni
ng of the workpiece i
n the productio
n of locomotive beari
ng seats, a
nd to realize automatic productio
n duri
ng the processi
ng process. There are ma
ny tasks to be completed i
n the desig
n process. The ge
neral assembly drawi
ng, part assembly drawi
ng a
nd
no
n-sta
ndard part drawi
ng of the ma
nipulator must be draw
n. At the same time, the calculatio
n i
nstructio
ns of the desig
ned part must be collated. Whe
n desig
ni
ng, we must first select the drivi
ng method of the ma
nipulator. Here I choose the hydraulic system to drive, because the ma
nipulator is a 4 degree of freedom ma
nipulator, a
nd the 4 degrees of freedom are clampi
ng / u
nclampi
ng, lifti
ng a
nd rotati
ng. Therefore, the desig
n of clampi
ng hydraulic cyli
nder, lifti
ng hydraulic cyli
nder a
nd rotati
ng hydraulic cyli
nder. Therefore, the ma
nipulator
not o
nly satisfies these four free moveme
nts, it ca
n also e
nsure reliable graspi
ng, smooth a
nd flexible tra
nsmissio
n a
nd accurate positio
ni
ng. At the same time, a simple desig
n of the hydraulic system is also required. The hydraulic system is a little obvious, small a
nd light; large rigidity, high precisio
n a
nd fast respo
nse; large drivi
ng force, suitable for direct drivi
ng of heavy loads; wide speed ra
nge, speed co
ntrol mode Diversity; self-lubricatio
n, self-cooli
ng a
nd lo
ng life; easy to achieve safety protectio
n. The purpose of the desig
n is to co
nform to the actual worki
ng co
nditio
ns a
nd safety co
nditio
ns as much as possible o
n the premise of meeti
ng the requireme
nts. The worki
ng co
nditio
ns i
n the workshop will cause certai
n actio
ns to be da
ngerous. The cost of the ma
nipulator must also be co
nsidered. Ki
nematics a
nalysis to solve the problem to achieve the fi
nal requireme
nts of this desig
n. Keywords: ma
nipulator; automatic loadi
ng a
nd u
nloadi
ng; hydraulic system. 绪论 课题论证 1.1机车轴承座自动上下料专用机构结构设计研究的目的与意义 随着中国工业化的飞速发展，自动化程度迅速提高，并且工件装卸和运输的自动化受到越来越多的关注。工业生产中应用的机械手被称作工业机械手。在实际生产中提高了生产水平和生产率；劳动强度显着减轻，产品质量得到了保证，并且实现了安全生产。 1.2文献综述 1.2.1国外发展现状 上世纪40年代，美国在原子能实验中用机械手搬运放射性材料，50年代初，机械手被广泛应用，但更多用于人类不能工作的工作环境中，如高温和污染严重的环境中，一直到60年代第一台工业机械手才别制造出来，但此机械手主要用于车床中，70年代，机械手才在工业中推广起来，并逐步实现商品化，进入到20世纪90年代，出现了能实现更多复杂动作的机械手，以此来满足工作需求，但一些复杂的操作就需要有一定智能的机械手来参与工作，所以偏智能的机械手迅速发展，并且国外的机械手向着智能方向不断的进步和发展。