我们设计了一种黑白线循迹传感器进行引导，使用麦克纳姆轮驱动系统AGV蓝牙小车，并在课程设计中进行制作和调试。 本文主要目的是介绍我组的这阶段的工作内容以及取得的阶段性成果，并且对项目过程中所遇到的问题进行总结分析。项目期间，我们学习各个模块相关资料，学习STM-32芯片的编程，并着手编写程序。我们的主要工作内容包括：小车机械本体设计、硬件设计、电气连接和电气原理图绘制、小车的手机蓝牙控制试验、循迹控制实验。 我们完成了主要的工作，包括三维建模，二维图绘制以及STM32芯片的控制程序，经过不断的调试，可以实现蓝牙控制的全方位移动功能，循迹功能基本调试完成。 关键词：AGV；机械结构；控制系统；蓝牙遥控；STM32；循迹