目前，国内的水果机械化采收水平还很低，大部分的采收工作都是靠手工进行，而在全链条上，不仅费时费力，而且有的采收作业的费用高达总费用的70%。实现果蔬采收的机械化已成为今后的发展方向，它将为解决农业劳动密集型、农业机械化等问题带来的巨大影响。新世纪是实现机械化、智能化、机械化的重要阶段。采摘机是一种典型的农业机械，它既可以减少工人的劳动强度，又可以提高生产效率，提高产品质量，确保水果的采收时间，是一种非常有发展前景的农业机械。 进入二十一世纪之后，我国的GDP水平显着提高，随之而来大众的消费水平也提高了，柑橘在整个食品消费结构中的比例也不断的增加。目前，我国大部分地区的柑橘采摘是通过人工劳作来完成的，柑橘的采摘季节性强，劳动强度大，费用高，工业生产的快速发展促使劳动力大量减少，仅仅依靠人力劳动已经不能满足现有的市场需求。除此之外，由于柑橘的微妙特性，现有的商用机器无法实现选择性采摘柑橘，柑橘采摘的质量好坏还会直接影响柑橘的保鲜储藏，复杂的环境也会造成采摘工人在工作时受到伤害。因此,迫切的需要一种采摘机器人来辅助人工进行柑橘的采摘，采摘机器人通过对柑橘果实的定位识别，控制机械手完成采摘任务，以达到高效、省力、提高经济效益的目的。 本文以柑桔为对象，从理论上进行了设计，并给出了一种可伸缩式采收机器人，并对其末端执行器进行了研究，并根据软件的分析，得出了最佳的总体结构方案。 关键词：柑橘；采摘机器人；定位识别；机械手