机器人码垛系统由配套设备、机器人本体和夹具组成，其中配套设备包含托盘输送设备、产品输送设备和安全防护装置。托盘输送设备由托盘仓和托盘输送线组成，产品输送设备主要由产品输送线和剔除缓存线组成，而安全防护装置主要指安全护栏和安装在其上的安全光幕。在码垛系统工作时，人工或者叉车将托盘以上下层叠的形式放入托盘仓，托盘仓将托盘整理成单个空托盘，托盘输送线将空托盘输送到机器人码垛位，以便机器人码放产品，待产品码垛完毕时，托盘输送线再将整垛产品输送到线体末端，等待叉车将产品下线入库[20]。 由于市场上各种被码放物料的形状各不相同，因此码垛装备的末端执行器的结构也各不相同[21]。因为本设计的龙门码垛机要求能够实现物品的抓取，并且能够将抓取的纸箱准确的放到指定的位置，我们在机械手的设计上使用了用夹持手气缸直接进行加紧的方式，并且在抓取的机构上串联一个旋转气缸来实现物品的多层码垛。水平方向使用链传动进行物品的传递，竖直方向使用丝杠传动，导轨进行辅助支撑的方式进行传动。