结构形式 六旋翼无人飞行器通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。六个旋翼处于同一高度平面。相邻两旋翼，一个逆时针旋转，一个顺时针旋转，六个电机对称的安装在飞行器的支架末端，且对角线上相对的两旋翼旋向相反。支架中间的工作台上层安放信号接送机、GPS定位系统，中间层安放飞行控制计算器、电流电调集成板。下层安放飞行器锂电池，以及航拍所需要的云台、相机及图形传送系统。六旋翼最大的优点在于升级空间广阔，不仅可以运载摄像头，还可以卸载摄像头后在工作台下层按照其他设备，例如农药喷洒器、种子播撒器等等。 工作原理 六旋翼无人飞行器通常是由飞行控制器控制六个电机转速的变化来实现升力的变化，从而控制飞行器。一个飞行器姿态包括仰飞,翻滚和偏航，不管是固定翼还是旋翼飞行器，都必须要实现这三种基本控制[8]。旋翼还有悬停特殊飞行姿态，因此对于六旋翼无人飞行器，它通过对六个电机旋转的速度和力矩、方向的所产生差值来满足以上飞行姿态。对于这个操作而言，六旋翼无人飞行器只有完全平衡才能满足这些要求，当六个旋翼的重量和大小完全一致，桨工作时会产生作用力和反作用力。机架要让桨旋转，桨也会给机架一个大小相等，方向相反的扭力。如果不能相互抵消这个扭力，机身就会因此而旋转。如果正桨反桨旋转转方向刚好相反，则正好抵消扭力。单旋翼的传统直升机，就需要配一个产生侧向推力的尾旋翼来抵消这个扭力[9]。所以最优化的设计就是三个正桨正向旋转，三个反桨反向旋转，这样也能降低设计工作量及复杂度。