摘要2 Abstract 3 第一章绪论5 1.1课题研究的意义和目的5 1.2国内外研究现状与发展趋势6 1.2.1国外研究现状和发展趋势6 1.2.2国内研究现状和发展趋势6 1.3沙滩垃圾清扫机器人研究的内容7 第二章沙滩垃圾清扫机器人的总体机构设计9 2.1沙滩垃圾清扫机器人的设计指标9 2.2结构方案的设计9 2.2.1定位方案的选择9 2.2.2沙滩垃圾清扫机器人路径方案10 3.3坐标方案的确定11 第三章沙滩垃圾清扫机器人机械传动结构的设计12 3.1步进电机的选型12 3.2传动系统的设计12 3.2.1确定传动的功率13 3.2.2传动系统的选择13 3.2捡拾垃圾机械臂的设计计算14 3.2.1捡拾垃圾机械臂的选型和计算14 3.2.2机器人五关节工作摩擦力的计算15 3.2.3计算机器人捡拾垃圾机械臂的轴向负载力15 3.2.4机器人捡拾垃圾机械臂的动载荷计算与直径估算16 3.3捡拾垃圾机械臂的校核19 3.3.1捡拾垃圾机械臂临界压缩载荷的校验19 3.3.2捡拾垃圾机械臂额定寿命的校验20 3.3.3验算传动系统的刚度20 3.4清扫机构的设计计算21 3.4.1类型的选择21 3.4.2轴承的工况分析22 总结24 参考文献25 致谢26