摘要 随着我国拖把市场的迅猛发展，与之相关的一些生产技术应用与研发也成为业内企业关注的焦点。目前，市场上虽然出现了一些新式拖把，但在最基本的使用方面和老式的拖把相比，也没什么差别。不管是新式还是老式，但最使用户感觉不便的是拖把洗净后要把水拧干的确很为难，不是用脚踩就是用手拧，劳动强度大，费时费劲，同时又弄脏双手，特别是冬天使用起来又冷又不卫生。也有把拖把洗净后挂于墙壁自然脱水，这样使其长时间处于很湿的状态下而影响拖把的使用寿命。 本课题根据市场上的旋转式拖把清洗机，根据其的缺点，对其进行改进。主要包括：外形尺寸设计、传动方式设计、计算设计说明和创新点说明。首先，根据外形尺寸对拖把清洗机外形进行测量绘制；然后，根据现有的拖把清洗机的缺点，进行传动方式设计；最后利用pro/e三维建模软件对其进行三维模型是的设计，利用AUtoCAD进行二维图纸的绘制。本设计对后续的工业生产具有指导意义。 关键词：拖把清洗机；旋转拖把桶；结构设计；结构反求 目录 1绪论1 1.1研究的目的与意义1 1.2装夹机械手国内外的发展现状1 1.2.1机械手简介1 1.3研究内容及方案2 2装夹机械手的总体结构设计3 2.1引言3 2.2机械手主要技术指标3 2.3执行机构3 2.4本章小结4 3装夹机械手的建模5 3.1建模软件选择5 3.2总体外形设计5 3.3谐波减速器的选择6 3.3.1腰部结构设计10 3.3.2大臂结构设计12 3.3.3连杆结构设计14 3.3.4小臂结构设计16 3.4机械手前端结构的设计18 3.5本章小结20 4机械手手爪的设计计算21 4.1手爪设计基本要求21 4.2典型的手爪结构21 4.3机械手手抓的设计计算21 4.3.1选择手抓的类型及夹紧装置21 4.3.2手抓的力学分析22 4.3.3夹紧力及驱动力的计算23 4.3.4手爪夹持范围计算24 4.4机械手手爪夹持精度的分析计算25 4.5手指夹紧液压缸的尺寸参数的确定26 4.6本章小结26 5数控装夹机械手运动学分析27 5.1基于Pro/E的运动学仿真27 5.2数控装夹机械手的运动学仿真27 5.2.1进入机构模块27 5.2.2运动轴参数的设置27 5.2.3伺服电机的添加28 5.2.4初始条件的定义28 5.2.5定义分析29 5.3运动仿真视频制作30 6总结32 致谢33 参考文献34