本次设计分析了市政下水道清理机器人的研究发展现状，总结了几种适合管道机器人的行走机构，并对每种的运动性能进行了分析对比，从而选出了最优的行走机构，而且对机器人在管道内的通过性进行了数学建模，确定了机器人的尺寸范围，并展望了市政下水道垃圾清理机器人的发展方向。的主要完成的工作有以下两点： （1）在进行查阅并掌握大量管道垃圾清理机器人相关文献和资料的基础上，并进一步结合管道环境特点及作业需求，通过综合对比分析，设计了市政下水道垃圾清理机器人的本体结构，最后基于SolidWorks软件对机器人进行了参数化建模。 （2）详细的分析研究了所设计的管道垃圾清理机器人的具体相关问题，包括机器人在管内的所受的行进阻力、足部步态、三连杆机械臂、机械爪抓取结构等内容。 进行了有限元分析，可直接用作设计