摘要 机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。 工业机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。由于气动技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气动技术。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。 因此，对气动机械手的研究具有重要的实际价值。 关键词：机械手，自动化，气动. 目录 第一章、绪论 1.1机械手概述……………………………………………......1 1.2机械手的组成和分类……………………………………..2 1.2.1机械手的组成…………………………………………..2 1.2.2机械手的分类…………………………………………..5 1.3国内外发展状况…………………………………………..6 1.4课题的提出及主要任务…………………………………..8 1.4.1课题的提出……………………………………………..8 1.4.2课题的主要任务………………………………………..9 第二章、机械手的设计方案 2.1机械手的座标型式与自由度……………………………10 2.2机械手的手部结构方案设计……………………………10 2.3机械手的手腕结构方案设计……………………………10 2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………11 2.5机械手的驱动方案设计…………………………………11 2.6机械手的主要参数………………………………………11 2.7机械手的技术参数列表…………………………………12 第三章、手部结构设计 3.1夹持式手部结构…………………………………………15 3.1.1手指的形状和分类……………………………………15 3.1.2设计时考虑的几个问题………………………………15 3.1.3手部夹紧气缸的设计…………………………………16 第四章、手腕结构设计 4.1手腕的自由度……………………………………………20 4.2手腕的驱动力矩的计算…………………………………20 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩…………………………20 第五章、手臂结构设计 5.1手臂伸缩与手腕回转部分........................25 5.1.1结构设计………………………………………………25 5.1.2导向装置………………………………………………26 5.1.3手臂伸缩驱动力的计算………………………………26 5.2手臂升降和回转部分............................27 5.2.1结构设计………………………………………………27 5.3手臂伸缩气缸的设计............................28 结论……………………………………………………………31 参考文献…………………………………………………………..32 致谢…………………………………………………………..34