在工业4.0时代，衡量机器人的工作能力主要有以下几个方面的关键参数：反映机器人动作灵活性的自由度；机器人手臂与其他部分之间发生相对运动的关节数；机器人手臂或手部安装点所能达到的空间区域；点动速度和程序的执行速度；在规定的性能范围内，机械联结处能承受的最大压力；重复精度、最小移动距离和转角等，在上述提到的指标中通常情况下机器人的自由度、承受载荷能力是机器人的重要技术参数，一般来说自由度越高，机器人所能完成的动作越复杂，所能适用的工作场景就越广泛。一般工业机器人拥有3-6个自由度，而本文研究的智能搬运机器人拥有12个自由度，该搬运机器人的工作场景更加广泛。 本文针对棒料搬运和抓放，设计了一款12自由度（双六自由度）结构的智能搬运机器人。该主要进行了以下工作：介绍了国内外双臂机器人发展概况以及研究现状，表明了智能搬运机器人研究的重要性，对智能搬运机器人的整体结构进行设计，完成了机器人传动和驱动方案的选型，并对机器人的手腕、大小臂、底座、机械爪等关节部分进行结构设计并对各部分电机进行设计并校核。 关键词：智能搬运机器人；机械结构设计；关键零部件