本文首先介绍了国内外松鼠的发展历程和现状，从项目对仿生松鼠的要求出发，确定了本文主要研究的思想方法和体系。针对仿生松鼠运动稳定性研究这一课题，本文结合实验室对松鼠的要求，对仿生松鼠单腿结构进行分析和设计，单腿结构的设计主要包括髋关节电机的固定、减速器的设计与连接，大腿小腿结构的设计以及足端结构的设计；以仿生原理为基础，将松鼠刚性足端进行柔性化，根据经典赫兹接触理论，建立接触过程中柔性足端形变特性理论解析式，并且通过仿真验证了理论解析式的正确性；在分析机器人运动过程中步长和抬腿高度后，根据Bézier曲线设计原理，规划了机器人摆动相足端轨迹，得到比较平顺的足端轨迹线方程；将机器人腿部结构简化成被动腿部模型，利用拉格朗日方程建立了机器人奔跑步态四个相位运动特点的动力学模型；基于被动机器人模型，介绍了庞加莱映射方法搜索机器人稳定不动点；建立了基于MATLAB-ADAMS的虚拟样机仿真平台，研究分析松鼠刚性体和柔性体的高速奔跑运动的动力学特性。 关键词：仿生松鼠；腿部结构；柔性足端