设计一个拥有四个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。对本课题中小型码垛机械手结构设计的主要任务包含如下几个方面：1.小型码垛机械手的驱动机构设计，2.小型码垛机械手多自由度手臂的结构设计，3.小型码垛机械手的抓取结构设计。本项目要求的码垛机器人臂展为2000mm，末端承载能力达到50kg，具有4个自由度的关节分布，重复定位精度为±1mm。