根据设计任务书中给出的技术参数，详细分析了装、出料机的各种功能和用途，参考锻造车间的特点，通过两个方案论证以及设计计算最终完成设计任务。 方案一中，装、出料机有大车行走、小车行走、台架旋转、机械臂俯仰、机械臂伸缩、钳爪旋转、钳爪抓紧等七个自由度。大车行程20，速度30；小车行程2.5，速度15；机械臂行程1.8，伸缩速度40；台架可360度旋转，转速3；机械臂俯仰保证安装其前端的钳爪能够夹起高度位于0-1600范围内的锻料，可覆盖的范围。钳爪可以360度旋转。液压系统工作油压16，机器重量18。 方案二中，装、出料机只有大车行走、小车行走、台架旋转、机械臂升降四个自由度。机构简单，操作方便，容易掌握。 本设计所遇到的难点有：机械臂伸缩、钳爪旋转、钳爪抓紧三个动作的机构设计。经过讨论最终采用机械臂的伸缩由液压马达带动齿轮齿条完成，齿条安装于机械臂的左侧；钳爪旋转由机械臂中的空心轴传递转矩；钳爪的抓紧由空心轴中的拉杆带动夹紧机构完成。为防止小车倾覆使主动轮与轨道分离，设计了防倾覆机构。台架的旋转由外齿式回转支承与台架上的液压马达驱动行星齿轮配合完成。