本文主要研究自行车各机构参数对后轮曲线轨迹的影响。在直角坐标系中建立自行车的运动学模型，通过几何关系和自行车前后轮的位置，计算自行车前轮最小转弯半径，以此选择合适曲线运动轨迹，通过Pytho
n进行编程仿真，采用四阶Ru
ng-Kutta方法进行迭代计算，改变各参数取值，获取不同的仿真结果，分析步长、前轮轨迹的幅值和周期、前后轮轴距以及初始位置对自行车后轮轨迹的影响。仿真结果表明：步长h越小，后轮轨迹越接近真实轨迹；前轮轨迹幅值越大，前后轮轨迹偏差越大，后轮轨迹幅值也越大；前轮轨迹周期越大，前后轮轨迹偏差越小，后轮轨迹的周期也随之增大；前后轮轴距越大，后轮轨迹幅值越小，轨迹偏差也随之增大；初始位置的偏移方向会直接影响后轮轨迹朝着相同的方向偏移。