机械5

五自由度机器人路径规划分析与仿真计算 摘要 机器人技术是集合众多学科内容,交叉与共享知识的新兴的前卫综合性高新技术。然而移动机器人的动力学问题又一直是机器人学说的最重要组成部分。因此本文就以五自由度Motoma
n机器人为研究对象，对机器人进行动力学分析得到动力学方程，然后进行动力学仿真,从而分析其运动情况。本文主要研究方向及研究内容如下： 1.本文较为详细的介绍了Motoma
n机器人在国内外发展史，和目前的研究现状，以及未来的发展趋势，此外也简单介绍了机器人仿真技术的发展情况。利用D—H参数法，构建了五自由度机器人三维实体模型，讨论与分析了有关机器人运动路径基本问题。 2.在对机器人运动路径问题已基本了解的基础之上，为了对机器人运动情况更加深入的了解，利用MATLAB系统程序，对五自由度机器人进行了运动学仿真，从而对五自由度机器人机器人运动情况了解更加全面与深入。