机械5

基于ROS的家庭陪护机器人系统设计 摘要 当今社会，随着人们物质水平的提高和经济的发展，机器人产业在电子、计算机、传感器等技术的不断进步和发展下逐渐进入了大家的视野，便利了人们的生活，改变了人们的生活方式。机器人技术从传统领域逐渐扩展应用到到家庭、教育、娱乐、医护、救援、军事和野外探索等领域。 近年来，由于老龄化比较严重，现代年轻人市场竞争和工作压力的增大；老人的陪护和独生子女的陪伴问题日益严重，家庭陪护机器人逐渐进入我们的家庭解决了儿童和老人的陪护问题。 本文主要以儿童和老人的陪护问题为背景研究基于ROS的家庭陪护机器人的系统设计。本文首先从系统框架设计、硬件平台设计、机器人模型设计与ROS架构分析对机器人进行总体的系统设计。其次采用的是激光雷达和人工势场法的结合来实现机器人的路径规划。然后机器人的语音交互功能利用在线语音技术实现，令使用者更好实现对机器人进行语音控制，并能够理解语音命令实现一些教育学习、互动娱乐、情绪表达等功能。 关键词：家庭陪护机器人；ROS；人工势场法；语音交互；导航定位