本文着重于调节阀协作装配机器人运动规划算法及末端执行器结构设计，旨在提升调节阀装配的自动化水平和作业灵活性。通过探索高效的运动规划算法，解决动态环境下的准确路径规划和快速避障问题，并采用遗传算法和粒子群优化对机器人路径进行细化，使得在保证路径最短的同时降低了能耗。针对末端执行器，本研究创新设计了一套多指自适应夹持器，采用可变形接触面以适应不同尺寸的调节阀，同时通过力传感器与细致的反馈控制系统确保装配作业的高稳定性与精确度。执行器的结构通过SolidWorks进行建模，并利用ANSYS对设计进行了应力分析，确保了结构的强度与耐久性。