随着我国农业生产向规模化、多样化和精准化方向发展，农业人力资源的快速增长和人力短缺问题日益突出，使得农业机器人成为了人们关注的焦点。随着科学技术的持续发展，机械自动化的发展速度也在加快，现在机器人已经广泛地运用到了我们的生活中，为的生活提供了更好的服务和更好的保障。本文旨在探讨针对高纺锤体水果的采摘装置设计[3]。高纺锤体水果指的是具有纺锤形状的水果，例如香蕉、柿子、梨等。鉴于农业生产中人力资源的快速增长和短缺问题，以及农业机器人技术的不断发展。 本文以一种水果采摘装置的研究与设计为题，在收集整理相关文献资料的基础上，详细介绍了水果采摘装置的总体设计，包括考虑水果生长与果园环境的因素，以及装置的整体参数设定。特别关注了机器人的主体机构形态，确保其适应性和功能性。在机械结构设计与优化部分，深入探讨了各个组成部分的详细设计，如履带、底座、腰部结构，以及升降、传动和末端执行机构的设计[4]。每一部分的设计都旨在提高机器人的操作灵活性和采摘效率，同时考虑结构的稳定性与耐久性。同时，对水果采摘装置的动力学模型和有限元分析，有助于验证设计的有效性和安全性。通过D-H建模和运动学分析，研究确保了机器人的运动轨迹和操作精度满足采摘要求。