本篇设计的主要阐述的是工业机械手结构设计。球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可做伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人手的动作类似。能自动选择最合理的动作线路，所以工效高。本文首先通过分析该设备的工作原理，确定系统总体方案、确定扭矩、电机功率及转速；其次就是方案的实现，确定零部件的参数，绘制件图；最后整理资料，撰写设计说明。