题主要研究设计了4自由度上下料机械臂，根据上下料机器人目标上下料空间的要求，针对目前末端执行器通用性较低的问题设计了一种通过气爪夹持上下料的灵活通用末端执行器。应用UG完成了机械臂和末端执行器各零部件的三维建模和整体装配。通过对课题的研究，