码垛机械手液压系统设计(6)
1.机械手的工件标准重量G1为150N,卡爪的重量G2为250N,其余重量G3为1500N,夹紧行程L1为75mm,夹紧时间t1为1s,升降总行程L2为450mm,升降总时间为2s,平移总行程L3为650mm,横移总时间为3s。 采用平导轨,动摩擦系数为0.2;工作时要求运动平稳,且随时停止运动。 2.设计液压系统动作循环。 工作循环为:下降—夹紧—上升—横移—下降—夹紧松开—停止。
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