摘要 本文拟在用多体系统动力学软件ADAMS对四自由度机械手进行仿真分析。首先介绍机械手研究背景，研究现状及发展趋势，阐明研究意义。接着介绍三维实体建模软件Pro/E，了解其建模过程和建模方法，从而为实体建模打下基础，接着运用Pro/E建立四自由度机械手的实体模型，并导入ADAMS对其进行仿真分析， 包括首部末端位移曲线图。接着进行运动学分析，并给出结论。 关键词：Pro/E,ADAMS,机械手,运动学仿真