哈工大版理论力学课件(全套) 理论力学：是研究物体机械运动一般规律的学科。 理论力学的内容： 静力学：研究物体在力系作用下的平衡规律，同时也研究力的一般性质和力系的简化方法等。 运动学：研究物体运动的几何性质，而不研究引起物体运动的原因。 动力学：研究受力物体的运动与作用力之间的关系。 自由体：位移不受限制的物体叫自由体。 非自由体：位移受限制的物体叫非自由体。 约束：由约束体构成，对非自由体的某些位移起限制作用的条件。工程中的约束总是以接触的方式构成的。 约束特点：通过球与球壳将构件连接，构件可以绕球心任意转动，但构件与球心不能有任何移动。 约束力：当忽略摩擦时，球与球座亦是光滑约束问题。约束力通过接触点，并指向球心，是一个不能预先确定的空间力，可用三个正交分力表示。